Il est difficile de remonter aux origines des guides de voyage car les formes étaient très différentes de ce que nous connaissons aujourd’hui. Cependant on peut considérer qu’un des précurseurs des guides de voyage était le periplus dans la Grèce antique, un itinéraire des ports côtiers. Le periplus de la mer Érythréenne était un document manuscrit énumérant, dans l’ordre, les ports et les repères côtiers, avec des distances intermédiaires approximatives, que le capitaine d’un navire pouvait s’attendre à trouver le long d’une côte. Cet ouvrage a probablement été écrit au milieu du Ier Siècle de notre ère. Plus tard, ce sera l’apparition de l’Itinérarium romain qui aura la même fonctionnalité. Des récits et descriptions d’itinéraires de pèlerinages ont existé au Moyen Âge, et ont constitué de petits livres imprimés aux XVe et XVIe siècles. Il s’ensuit de nombreux récits de voyages d’explorateurs qui ont plus une fonction de journal décrivant un pays, sa culture, le ressenti de l’auteur. Ils sont réservés au milieu savant ou aristocratique et n’ont pas pour but d’informer le voyageur pour un prochain voyage, voyageur qui, à l’époque, était d’ailleurs presque inexistant. C’est autour des années 1830 que l’on constate une véritable explosion des guides touristiques modernes liée au marché en plein essor du tourisme de longue distance qui découle de la révolution industrielle. On constate à cette époque en Europe l’apparition de trois collections majeures : en Allemagne, 1828 les Baedeker, en Angleterre, 1836 les guides Murray et en France, 1853 les guides Joanne. En 1900 on note l’apparition du guide Michelin. Aux XIXe et XXe siècles, plusieurs grandes collections de guides de voyage ont été publiées pour aider les voyageurs à explorer le monde.